Os romanos reforçaram a atalaia proto-histórica, deixando inúmeros vestígios, destacando-se as cisternas e as lápides epigrafadas. Também os árabes vieram a fortalecer a alcáçova, que viria a cair no domínio cristão após 1147.

Do castelo medieval restam apenas os vestígios românicos da igreja (classificados como Monumento Nacional) e a cerca que defendia uma torre de menagem. Por volta de 1519, a primitiva torre deu lugar ao novo Palácio dos Alcaides, mandado construir por D. Manuel I, que subsistiu até ao terramoto de 1755.

Ao longo da sua vida, a fortaleza desempenhou papéis de relevo em importantes acontecimentos nacionais: esteve cercada pelo Mestre de Avis em 1384, foi tomada por D. António Prior do Crato, em 1589, integrou as Linhas de Torres Vedras em 1810 e foi palco da Batalha de Torres Vedras, em 1846, no contexto da guerra civil da Patuleia.

Apesar do seu estado de ruína, o Castelo continuou a funcionar como aquartelamento de tropas regulares até ao final do século XIX, tendo sido alvo de várias reparações.

Em 1957, foi classificado como Imóvel de Interesse Público.